基于融合Bezier优化遗传算法的路径规划

来源期刊：控制工程2021年第2期

论文作者：刘洋 马建伟 臧绍飞 闵义博

文章页码：284 - 292

关键词：遗传算法;Bezier曲线;移动机器人;路径规划;

摘    要：针对传统遗传算法（GA）在路径规划过程中解质量欠佳的问题,提出一种融合Bezier优化的遗传算法。该方法首先将贝塞尔（Bezier）曲线引入GA,以优化其初始及交叉、变异过程中产生的路径,消除尖峰拐点并减少冗余节点,从而提高路径平滑性;其次,通过在GA适应度函数中增加安全距离与自适应惩罚因子,以保障机器人移动过程中的安全性;最后,在栅格地图中进行移动机器人路径规划仿真实验,结果表明,与传统路径规划方法相比,所提算法能够搜索到一条距离更短且更光滑的路径。