自主铲运机的定位导航和控制策略基本思路

苏军¹，陈树新²，周俊武¹，冯孝华¹，刘立²，战凯¹，冯茂林²，顾洪枢¹，李建国¹，石峰¹

(1.北京矿冶研究总院,北京,100044;
2.北京科技大学,北京,100083)

摘要:根据自主铲运机(LHD)自身结构和其运动轨迹特点,对铲运机在巷道内所处的位置和姿态进行定义.对感知地下巷道环境的传感器进行选择,确定了激光扫描器为主要环境感知传感器.提出了一种巷道电子地图和铲运机期望路径的构建方法,该方法即符合实际,又快速方便.通过扫描器实时构建局部环境地图,与巷道的电子地图相匹配,可确定车辆的位置和姿态.提出了铲运机定位导航和智能控制策略基本方法和思路,该控制策略方法可提高自主铲运机在井下的运行速度,提高自动铲运机的作业效率.

关键词:地下铲运机; 自主行驶; 定位导航; 激光传感器; 电子地图; 路径跟踪; 控制策略;

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