基于输入整形策略的船上回转吊车防摆控制

来源期刊：控制工程2008年第3期

论文作者：张晓华 贾智勇

文章页码：245 - 249

关键词：船上吊车;输入整形;防摆;ZVD;EI;

摘    要：为了解决船上吊车的防摆问题,实现负载快速准确的定位,建立了系统的空间三维数学模型,提出了基于输入整形的前馈开环消摆控制策略。对定摆长条件下系统控制输入设计了ZVD(Zero Vibration and Derivative)输入整形器;基于输入整形器灵敏度曲线,利用矢量求和的方法设计了对称3峰的EI(Extra Insensitive)输入整形器,解决了在绳长变化时吊车系统防摆的控制问题;指出了输入整形对海浪影响的抑制作用。仿真结果验证了输入整形对于船上吊车防摆控制的有效性。