目标物体抓取机械手的设计与仿真

来源期刊：机械设计与制造2015年第2期

论文作者：王裕清 王红旗 张高峰 陈小静

文章页码：168 - 172

关键词：机械手;运动学;Pro/E;ADAMS;仿真;

摘    要：对机械手的整体结构进行设计,包括对电机的选型和机械臂的强度校核。运用D-H方法建立机械手的运动学方程,并对正运动学进行求解,建立机械手末端相对于基座的位姿。运用Pro/E软件建立五自由度机械手的三维实体样机模型,然后导入ADAMS软件中建立机械手的虚拟样机并进行仿真,得出关节角速度、关节力矩和末端点的位移、速度特性曲线;通过ADAMS软件仿真验证了关节电机选型计算的合理性与运动方程的正确性,为机械手的设计优化、运动控制提供数据基础。