基于HurberM极大似然估计求解的CKF滤波定位算法

来源期刊：控制工程2018年第9期

论文作者：戴卿

文章页码：1760 - 1764

关键词：无线传感器网络;HurberM代价函数;CKF滤波;移动机器人;定位;

摘    要：针对传统移动机器人定位算法精度欠佳的问题,设计了一种基于无线传感器网络滤波算法的移动机器人定位算法(HM_CKF)。该算法利用HurberM极大似然估计代价函数,将线性化后CKF观测矩阵求出,从而解决CKF滤波算法在未知非高斯白噪声干扰下估计精度欠佳的问题。然后在体育馆中基于WSNs网络构建了移动机器人定位实验环境,融合移动机器人动力学模型,对比了HM_CKF、CKF算法的定位精度。实验结果表明,在不含噪声干扰和含未知噪声干扰的两种情况下,HM_CKF算法定位精度依次比CKF算法提高了7%和15%。