基于前沿评估的移动机器人自主环境探索

王栎斐¹，边防²，侯宝²，闫飞¹，郑仁成³

1. 大连理工大学控制科学与工程学院2. 北京京桥热电有限责任公司3. 天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室

摘 要：自主环境探索能力是衡量移动机器人智能性的重要标准之一。在室内二维栅格地图的基础上,提出了一种基于前沿评估的移动机器人自主环境探索方法,该方法采用联合广度优先搜索方法提取栅格地图的前沿栅格,并在前沿栅格的评判过程中引入前沿栅格的信息增益和代价值,以优化最佳探索点搜索策略。利用实际移动机器人平台,在室内办公环境与传统前沿搜索方法进行了对比试验,实验结果证明所提方法在探索时间、探索路径长度及探索效率方面均优于传统方法。

关键词：自主环境探索;前沿评估;移动机器人;