强跟踪滤波器在倒立摆系统中的应用

来源期刊：控制工程2012年第1期

论文作者：陈巴特尔 周东华

文章页码：141 - 144

关键词：强跟踪滤波器;倒立摆;状态方程;

摘    要：倒立摆系统可以用多种理论和方法来实现其稳定控制,如PID、自适应、状态反馈、智能控制、模糊控制及人工神经元网络等多种理论和方法,都能在倒立摆系统控制上得到实现。强跟踪滤波器能够对被噪声污染的信号进行有效地估计,从而降低了噪声的影响,强跟踪滤波器的优点为对于模型不确定性具有较强的鲁棒性;对过程的缓变或突变状态均有很强的跟踪能力。介绍强跟踪滤波器在倒立摆控制系统中的应用并给出了仿真结果。仿真结果证实由于强跟踪滤波器能有效地估计倒立摆的状态,与没有采用强跟踪滤波器的控制方法相比较,不但降低了噪声对系统的影响,而且显著地提高了系统的鲁棒性。