一类欠驱动机械系统基于滑模的变结构控制

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2005年第6期

论文作者：郑艳 朱媛 井元伟

文章页码：511 - 514

关键词：欠驱动系统;体操机器人;变结构控制;趋近律;吸引域;

摘    要：针对体操机器人这种欠驱动机械系统设计了滑模变结构控制律,变结构控制中采用了一种改进的指数趋近律·仿真结果表明对线性化模型所设计的变结构控制器应用在非线性系统中,仍能使机器人系统实现稳定·与极点配置方法相比较,采用滑模变结构控制方法设计的平衡控制器可使机器人系统具有更大的稳定范围(吸引域)和更强的鲁棒性·改进的指数趋近律可有效地降低变结构控制中所产生的抖动,并使系统迅速达到平衡稳定状态·