3-RSR并行机器人正向运功学闭式解
来源期刊：矿山机械2000年第6期
论文作者：周冰 方浩 冯祖仁
文章页码：57 - 63
关键词：并行机器人;姿态描述;位置正解;符号运算;
摘 要：针对并行机器人的结构特点，提出一种新的自观、简便姿态描述，并对一类3－RSR并行机器人进行几何分析，给出一种新的解法：应用Mathematica软件编程进行符号运算得到该类平台的闭式解，闭式解便于实现实时控制，同时用算例进行校验，结果表明计算速度快，达到秒级，为实时控制和实际应用创造厂条件。
周冰，方浩，冯祖仁
摘 要：针对并行机器人的结构特点，提出一种新的自观、简便姿态描述，并对一类3－RSR并行机器人进行几何分析，给出一种新的解法：应用Mathematica软件编程进行符号运算得到该类平台的闭式解，闭式解便于实现实时控制，同时用算例进行校验，结果表明计算速度快，达到秒级，为实时控制和实际应用创造厂条件。
关键词：并行机器人;姿态描述;位置正解;符号运算;
