6PTRT型并联机器人运动学分析

来源期刊：机械设计与制造2009年第11期

论文作者：吕韫琦 高国琴

文章页码：154 - 156

关键词：6PTRT型并联机器人;位置反解;位置正解;迭代;

摘    要：6PTRT型并联机器人具有较高的实用价值。根据6PTRT型并联机器人的自身机械特点和机构约束性建立了位置反解模型。提出利用一阶影响系数矩阵,基于位置反解方程,利用位置反解迭代的杆垂直移动距离逐次逼近真实移动距离的思路建立了位置正解模型。这种正解算法基于位置反解,所以相对简单易求。同时,用这种方法所求的解是机构在运动中可以实现的,这对于运动过程中计算机的实时控制和并联机器人的末端位姿的检测具重要的意义。