基于运动学模型重构的单关节故障机械臂容错路径规划
来源期刊：控制与决策2018年第8期
论文作者：陈钢 郭雯 贾庆轩 王宣
文章页码：1436 - 1442
关键词：机械臂;容错;模型重构;路径规划;
摘 要：针对单关节故障机械臂的路径规划问题,提出一种基于运动学模型重构的容错路径规划方法.首先基于旋量理论进行单关节故障机械臂的通用运动学模型重构;然后分析机械臂的退化工作空间,并以运动性能平稳为约束对其进行栅格化处理;最后通过改进传统的A*算法,在退化工作空间中搜索出能够满足任务要求的轨迹.以七自由度机械臂为对象进行仿真实验,验证了所提出方法的正确性和有效性.
陈钢，郭雯，贾庆轩，王宣
北京邮电大学自动化学院
摘 要：针对单关节故障机械臂的路径规划问题,提出一种基于运动学模型重构的容错路径规划方法.首先基于旋量理论进行单关节故障机械臂的通用运动学模型重构;然后分析机械臂的退化工作空间,并以运动性能平稳为约束对其进行栅格化处理;最后通过改进传统的A*算法,在退化工作空间中搜索出能够满足任务要求的轨迹.以七自由度机械臂为对象进行仿真实验,验证了所提出方法的正确性和有效性.
关键词：机械臂;容错;模型重构;路径规划;
