基于分层搜索的移动机器人路径优化

李劲松^1,2，宋立博²，葛志飞³，徐兆红³，颜国正¹

1. 上海交通大学电子信息与电气工程学院2. 上海交通大学工程训练中心3. 上海交通大学机械与动力工程学院

摘 要：分析比较了经典的全局路径规划算法,针对移动机器人运动路径规划的优化问题,将A*、人工势场、栅格等多种算法的优势加以综合考虑,提出一种基于栅格的分层搜索概念。该方法采用栅格法进行建模,以分层搜索为核心思想,外层采用A*算法将复杂的图元模糊化以简化环境,内层则采用人工势场算法将具体的栅格还原以解模糊,具有一定的理论意义与应用前景。其仿真实验表明,该方法能达到较好的路径规划效率和实时性。

关键词：移动机器人;路径规划;分层搜索;全局优化;