履带机器人越沟壑性能分析

来源期刊：机械设计与制造2020年第7期

论文作者：王亚翔 刘满禄 张俊俊 张华

文章页码：255 - 259

关键词：履带机器人;沟壑;仿真分析;Recurdyn;

摘    要：为了提高危险环境下履带机器人跨越沟壑性能,对履带机器人跨越沟壑的关键过程进行运动学和动力学理论分析。根据越沟壑过程中需要满足的几何约束、履带不打滑和履带机器人不发生倾翻的约束条件,得到了履带机器人能跨越最大沟壑宽度的通用公式,并通过理论分析得出了履带机器人质心分布对跨越沟壑最大值的影响规律。最后通过Recurdyn建立仿真和样机实验,根据理论计算得到的临界值,对跨越沟壑过程进行仿真和实验,验证了履带机器人的越沟壑能力。