卡车的TSK模糊控制

来源期刊：控制工程2006年第S2期

论文作者：金宗华 李远昌 姜根泽

文章页码：30 - 109

关键词：卡车系统;TSK模糊系统;非线性系统;

摘    要：针对在保证一定精度的条件下,要求一次性完成卡车的倒车的情况,利用TSK （Takagi-Sugeno-Kang）模糊系统控制卡车,在TSK模糊控制器作用下让卡车从任意的初始位置一次性倒车到指定的位置。在卡车数学模型中,线性部分设计线性状态反馈控制器,非线性部分先求TSK模糊模型,然后设计基于TSK模糊模型的TSK模糊控制器。它是一个非线性控制器,可保证闭环系统的稳定性。仿真实验结果表明,所设计的TSK模糊控制器对卡车的倒车控制是非常有效的。