基于模糊神经网络的乒乓球旋转飞行轨迹模式分类

任艳青¹，方灶军¹，徐德²，谭民¹

1. 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室2. 中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心

摘 要：轨迹预测在打乒乓球机器人击球的过程中具有十分重要的作用,轨迹预测的准确性关系到击球的成败.因击球时,非光滑的接触面对乒乓球产生摩擦力,使乒乓球产生了旋转并对乒乓球的飞行轨迹产生了一定影响,造成轨迹预测的不准确.在对旋转球进行受力分析的基础上,详细讨论了不同旋转模式下Magnus力对乒乓球飞行轨迹的影响,并设计了两个模糊神经网络分类器,分别对左右旋和上下旋的飞行轨迹进行分类.发球机实验验证了分类器的有效性.

关键词：轨迹预测;旋转模式;Magnus力;模糊神经网络;分类器;