基于两时间尺度模型的直升机非线性控制器设计

宋崎^1,2，江紫亚¹，韩建达¹，王洪光¹

1. 中国科学院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室2. 沈阳航空航天大学航空航天工程学部

摘 要：提出一种基于两时间尺度模型的直升机非线性控制方法.该方法利用直升机不同状态达到稳定的时间不同的特点,将直升机模型分为快速和慢速两种模型.反步控制方法和逆动力学控制方法分别被用于进行快慢两种模型控制器的设计,并在控制过程中采用了不同的控制周期.仿真结果表明,利用上述方法设计的控制器,对于阶跃变化和正弦变化的速度轨迹具有良好的跟踪效果.

关键词：直升机;两时间尺度模型;反步控制;逆动力学控制;