水下越障机器人结构设计及越障特性分析

来源期刊：机械设计与制造2009年第5期

论文作者：肖林京 梁冉 李鑫 韩笑非

文章页码：168 - 170

关键词：水下越障机器人;前向四杆引导机构;并联伸缩底盘;履带足;越障性能;

摘    要：针对海底特殊地形地貌,结合水下机器人行走机构研究现状,设计出一种新型水下行走机器人,并对机器人进行越障性能数学分析。该机器人克服了原有水下机器人易倾覆、越障能力差等缺点,采用前向四杆引导机构做越障引导机构,结合并联伸缩底盘和尾部平衡机构,以及自适应地面的履带足,可以翻越较高台阶和攀爬较大坡度斜坡,大大提高了机器人的越障能力和对复杂地面的适应能力。