基于矢量积法的六自由度工业机器人雅可比矩阵求解及奇异位形的分析

来源期刊：机械设计与制造2011年第8期

论文作者：张鹏程 张铁

文章页码：152 - 154

关键词：六自由度工业机器人;矢量积法;雅克比矩阵;奇异位形;

摘    要：论述六自由度工业机器人奇异位置奇异和姿态奇异的问题。由于雅克比矩阵反映操作臂笛卡尔空间速度与关节空间速度之间的映射关系,因此,利用矢量积法求得雅克比矩阵,并将其分块,得雅克比行列式为零时对应的关于关节角表达式,利用关节角表达式得其臂部内部奇异和腕部内部奇异,由关节角的极限范围得边界奇异。最后仿真得出奇异位姿所对应的关节转角及其关系式,为示教、轨迹规划及其动力学分析提供了可靠的依据。