倒立摆扰动系统的l₁/H_∞滤波器设计

来源期刊：控制工程2016年第8期

论文作者：齐迹 李艳辉

文章页码：1267 - 1271

关键词：噪声干扰;二级倒立摆;l1/H∞滤波;参数依赖Lyapunov函数;

摘    要：在倒立摆平衡系统中,电机作为执行器会混入较大的干扰信号。同时,摆杆的角度也会受到测量噪音污染,从而导致稳摆控制器的输出产生较大的波动。这两种干扰使系统出现较强抖动,既使电机寿命受到影响,也造成摆杆不稳定,所以尝试采用l₁/H_∞滤波方法对二级倒立摆系统进行研究。首先,基于参数依赖Lyapunov函数方法,给出鲁棒l₁/H_∞滤波器存在的充分条件,进一步寻找到求解滤波器参数矩阵的有效方法,既抑制了噪音干扰,又减小了系统抖动,取得了较好的滤波效果。