基于计算机视觉的工业机器人圆球定位设计

来源期刊：控制工程2016年第10期

论文作者：王玲琳 刘永信 郭鹏 张晖

文章页码：1634 - 1638

关键词：计算机视觉;工业机器人;图像处理;Fuzzy控制;

摘    要：在工业机器人系统中引入计算机视觉可扩展机器人的应用领域,提高控制精度。基于ABB工业机器人搭建了计算机视觉系统用于圆球位置实时控制,系统由装在ABB工业机器人上的圆球平台、摄像头、PC机、工业机器人执行器和通信接口组成。设计图像处理算法,经PC机处理摄像头捕捉的圆球图像,获得位置偏差,将该偏差经通信接口传到工业机器人执行器,设计模糊控制算法控制ABB工业机器人实时调整平台使圆球运动到预定位置。算法在MATLAB环境下完成仿真,并在搭建的系统上实验验证了圆球位置控制。