基于CANopen的机械臂控制系统研究

来源期刊：控制工程2016年第1期

论文作者：王耀南 高小龙

文章页码：1 - 5

关键词：机械臂;canopen;逆运动学求解;运动仿真;点到点运动;

摘    要：以六自由度机械臂为对象,研究了在CAN总线下机械臂控制系统的一种实现过程。介绍了机械臂的系统结构,阐述了CAN总线下CANopen协议栈PDO的配置;根据六自由度机械臂结构特点和关节约束关系,采用改进型Denavit-Hartenberg法建立机械臂模型和机械臂空间坐标系;结合坐标变换矩阵法和欧拉角法,论述了机械臂末端位置从笛卡尔空间描述到关节空间描述的映射过程,完成了机械臂逆运动学求解;在视觉定位端提供机械臂末端目标位置的前提下,通过Matlab仿真和试验验证了机械臂建模和运动学逆解的正确性,实现了机械臂末端空间点到点的运动。