欠驱动不对称船舶全局K指数镇定的解耦实现

来源期刊：控制与决策2012年第5期

论文作者：于瑞亭 朱齐丹 刘志林 王岩

文章页码：781 - 786

关键词：欠驱动船舶;时变反馈;指数镇定;解耦控制;

摘    要：研究一类欠驱动不对称船舶的全局K指数镇定问题,并且提出一种新的解耦控制方法.首先,对船舶系统进行全局微分同胚变换和状态时变变换,并将其解耦为线性子系统和线性时变子系统,从而将整个系统的镇定控制问题转化为两个简单子系统的镇定问题,简化了控制器的设计;然后,为每个子系统分别设计独立的全局时变指数镇定控制律,实现了欠驱动不对称船舶的全局K指数镇定;最后,仿真结果表明了所提出方法的有效性.