液压位置伺服系统滑模自抗扰控制器设计

来源期刊：控制工程2007年第S2期

论文作者：韩永成 方一鸣 李强 赵琳琳

文章页码：53 - 174

关键词：自抗扰控制;扩张状态观测器;滑模控制;液压位置伺服系统;

摘    要：主要研究了驱动连铸结晶器的液压伺服系统的精确位置跟踪控制问题。由于液压伺服系统的某些内部参数是时变且不可测的,同时外部负载力也随时间变化使得系统动态模型不精确,从而影响了系统的控制效果。针对这一问题,提出了一种基于滑模控制的自抗干扰控制器的设计方法,利用扩张状态观测器把系统内部参数和外部负载力的不确定性观测出来,从而有效地抵消了系统的不确定性。根据工程实际中的参数进行仿真研究,其结果表明这种控制方法具有很好的全局鲁棒性,并且提高了位置跟踪的精度。