下肢康复机器人屈伸训练轨迹规划

来源期刊：机械设计与制造2016年第12期

论文作者：熊涛 韦建军 张瑞兴 洪晓莉

文章页码：27 - 30

关键词：下肢康复机器人;轨迹规划;工作空间;逆运动学;

摘    要：针对下肢屈伸训练,在机器人末端工作空间内,确定了直线和圆弧相结合的运动轨迹,根据轨迹规划对末端位移、速度、加速度连续性的要求,假设加速度按正弦变化,由直线、圆弧轨迹起点和终点的约束条件求积分得到位移、速度、加速度函数表达式,并利用MATLAB软件得到机器人末端在XY平面内的轨迹,并求解了轨迹上机器人末端位姿与时间的关系,由数值解法求解逆运动学,得到了机器人若干时刻的关节位移,证明了轨迹规划的可行性,同时为机器人仿真的驱动函数提供数据。