6_PUS并联支撑机器人柔性动力学研究

来源期刊：机械设计与制造2014年第2期

论文作者：谭兴强 谢志江

文章页码：133 - 135

关键词：并联机构;机器人;多柔性系统;动力学;联合仿真;

摘    要：介绍了采用Adams联合Ansys研究多体并联机器人柔性动力学问题的详细方法。利用Pro/E的实体建模和Ansys的柔性化处理,建立了6_PUS并联支撑机器人的多柔体系统模型,并借助于Adams动力学仿真得到了6_PUS并联支撑机器人的速度、加速度和力曲线。研究发现6_PUS并联支撑机器人的速度和加速度具有一定的对称性,而力具有明显的峰值大、平均力小,以及效率低的特征。研究结果不但验证了柔性杆的设计能够满足机器人的要求,同时也为这类并联机构的设计和直线电动机的选择提供了参考。