基于序单开链法的4自由度并联机构位置正解
来源期刊：机械设计与制造2008年第11期
论文作者：唐刚 石志新
文章页码：182 - 184
关键词：并联机构;位置正解;序单开链;
摘 要：序单开链(SOC)法的特点,使运动学方程组的维数降到最低,对于大多数实用并联机器人机构,可降到一维。故借助于一维搜索法可得到该类机器人机构位置正解的所有实数解;与同伦连续法相比,计算效率较高;与代数解析法相比,显著减少了公式导出的繁琐与困难。
唐刚1，石志新2
1. 南昌工程学院机械动力系2. 南昌大学机电工程学院
摘 要：序单开链(SOC)法的特点,使运动学方程组的维数降到最低,对于大多数实用并联机器人机构,可降到一维。故借助于一维搜索法可得到该类机器人机构位置正解的所有实数解;与同伦连续法相比,计算效率较高;与代数解析法相比,显著减少了公式导出的繁琐与困难。
关键词：并联机构;位置正解;序单开链;
