SCARA机器人的拉格朗日动力学建模

来源期刊：机械设计与制造2013年第12期

论文作者：崔敏其

文章页码：76 - 78

关键词：SCARA机器人;动力学模型;拉格朗日动力学公式;动力学仿真;

摘    要：以SCARA型四自由度机器人为研究对象,采用Denavit-Hartenberg方法建立SCARA机器人的运动学模型,重点使用拉格朗日公式法对SCARA机器人的动力学模型进行了详细地推导,并得出SCARA机器人的动力学方程。同时归纳使用拉格朗日公式法推导机器人动力学模型的一般方法,该方法适用于其他构型机器人的动力学建模。最后对机械臂动力学方程的一般形式进行解析。使用拉格朗日公式法获得准确的机器人动力学模型可以为机器人的结构设计、关键件的选型以及控制器的设计和仿真提供依据。