针对复杂环境的模块化栅格地图构建算法

来源期刊：控制工程2016年第10期

论文作者：秦玉鑫 张高峰 王裕清

文章页码：1627 - 1633

关键词：TOF相机;模块化局部栅格地图;三维点云图像;路径规划;

摘    要：针对煤矿灾害救灾与信息探测机器人的自主导航问题,提出了一种用模块化的局部栅格地图表示复杂三维环境的地图构建算法。该算法使用TOF相机对三维环境信息进行获取,形成三维点云坐标矩阵。通过对坐标阵中每个点进行计算,判断坐标点在局部栅格地图中的位置,创建新的局部栅格地图,并对栅格单元占据概率进行实时更新,创建完整的全局环境栅格地图。根据栅格单元中坐标点的密度,对障碍物进行类型划分,确定通行区域与不可通行区域,简化路径规划的算法。实验结果和数据分析证明了本文地图构建方法的有效性和实用性。