基于位置内环的柔顺力控制的研究
来源期刊：控制与决策2006年第6期
论文作者：叶正茂 赵慧 张尚盈 韩俊伟
文章页码：651 - 655
关键词：六自由度并联机器人;μ综合;μ分析;柔顺力控制;
摘 要：为模拟空间对接强制校正阶段的推出和拉近过程,提出基于六自由度并联机器人位置内环的柔顺力控制策略.综合考虑参数变化、模型变动和外来干扰等不确定性,利用μ综合控制理论设计鲁棒力控制器,并通过μ分析比较鲁棒力控制器和经典力控制器的鲁棒稳定性和鲁棒性能.鲁棒力控制器和经典力控制器的实验结果,表明了所设计鲁棒力控制器的有效性和优越性.
叶正茂1，赵慧2，张尚盈1，韩俊伟1
1. 哈尔滨工业大学机电工程学院2. 武汉科技大学机械自动化学院
摘 要：为模拟空间对接强制校正阶段的推出和拉近过程,提出基于六自由度并联机器人位置内环的柔顺力控制策略.综合考虑参数变化、模型变动和外来干扰等不确定性,利用μ综合控制理论设计鲁棒力控制器,并通过μ分析比较鲁棒力控制器和经典力控制器的鲁棒稳定性和鲁棒性能.鲁棒力控制器和经典力控制器的实验结果,表明了所设计鲁棒力控制器的有效性和优越性.
关键词：六自由度并联机器人;μ综合;μ分析;柔顺力控制;
