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基于极点配置的二级倒立摆最优控制器设计

来源期刊：控制工程2005年第S2期

论文作者：李新飞朱齐丹邢卓异蔡成涛

关键词：LQR;极点配置;主导极点;最优控制;二级倒立摆;

摘要：介绍了按规定的主导极点选择最优控制加权阵的原理,并在方法上作了一定改进。把传统的最优控制与极点配置结合起来,既得到了系统最优控制器,又得到了具有工程意义希望的性能指标。并成功地把最优控制理论应用于二级倒立摆控制系统,设计出具有期望主导极点的最优控制器,实现了对二级倒立摆系统的稳定控制。

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李新飞，朱齐丹，邢卓异，蔡成涛

关键词：LQR;极点配置;主导极点;最优控制;二级倒立摆;