新型仿生六足机器人步行足运动学分析与研究
来源期刊：机械设计与制造2006年第9期
论文作者：杨立辉 罗庆生 王秋丽 毛新
文章页码：119 - 121
关键词：六足机器人;运动学;分析与验证;
摘 要：通过对六足步行机器人步行足的运动学分析,按照坐标系的建立原则,选取机构中的转动副作为关节变量,推导出各关节的广义变换矩阵,得到了步行足足端的运动学方程,求出步行足足端点运动学的正解坐标系,利用paul等人提出的代数解法进行了运动学逆解分析,并借助计算机对其逆解进行了验证,为后续的运动学分析和轨迹规划奠定了基础。
杨立辉1，罗庆生1，王秋丽2，毛新1
1. 北京理工大学机电工程学院2. 北京理工大学机械与车辆工程学院
摘 要：通过对六足步行机器人步行足的运动学分析,按照坐标系的建立原则,选取机构中的转动副作为关节变量,推导出各关节的广义变换矩阵,得到了步行足足端的运动学方程,求出步行足足端点运动学的正解坐标系,利用paul等人提出的代数解法进行了运动学逆解分析,并借助计算机对其逆解进行了验证,为后续的运动学分析和轨迹规划奠定了基础。
关键词：六足机器人;运动学;分析与验证;
