一种新型四自由度混联机器人的设计与分析

来源期刊：机械设计与制造2015年第5期

论文作者：李伟 王权 何兵 管健

文章页码：168 - 344

关键词：混联机器人;腕部俯仰;连杆;远距离驱动;抗弯刚度;静力分析;

摘    要：通过对机器人串并联结构的分析,设计了一种新型的四自由度混联机器人,克服了同类机器人腕部俯仰电机不容易被安放在机架上的困难。将控制电机都设计在机架上,大小臂电机不同轴,腕部俯仰电机与大臂电机同轴,通过一种双平行四边形机构实现腕部俯仰动作,结构简单、俯仰角容易控制,俯仰运动不受大小臂运动的影响而发生牵连运动。腕部俯仰驱动的传动件为连杆,与大小臂以并联的形式进行连接,对机器人模型进行静力学分析,分析结果表明这种腕部俯仰机构能够提高机械臂的抗弯刚度。