高压输电线路螺栓紧固机器人结构设计与动力学分析

来源期刊：机械设计与制造2016年第9期

论文作者：严宇 张颉 吴功平 刘夏清

文章页码：86 - 181

关键词：高压输电线路;螺栓紧固机器人;拧螺栓末端;多臂机器人;结构设计;动力学分析;

摘    要：以高压输电线路耐张线夹引流板螺栓为作业对象,研究提出了一种可以沿高压输电线路行驶并由双作业臂携带螺栓紧固末端工具进行耐张线夹引流板螺栓紧固的带电作业机器人。研究提出了一种四臂移动作业的螺栓紧固作业机器人构型,即移动机器人的双臂、一个携带螺栓固定末端的机械手、一个携带螺栓拧紧末端的机械手,研究了带电作业机器人的机械结构,分析了作业末端的性能与携带螺栓拧紧末端的机械手动力学模型,研制了机器人样机。通过在实际线路上的带电作业试验,验证了提出的构型方案的正确性和有效性。