基于神经网络的鲁棒自适应控制
来源期刊：控制工程2002年第5期
论文作者：王洪瑞 吴丽燕 温淑焕 魏立新
文章页码：66 - 68
关键词：机器人;不确定性;鲁棒自适应控制;RBF神经网络;
摘 要：考虑摩擦及外界干扰的情况下 ,针对具有不确定性参数的机器人系统 ,提出一种基于神经网络动态补偿的鲁棒自适应控制策略 ,采用神经网络在线补偿控制器以克服系统的外部扰动、未建模动力学部分等非参数不定性带来的影响 ,从而提高了系统的动态性能和稳态精度 ,并对闭环系统稳定性进行了证明。仿真结果表明 ,所提方法具有良好的跟踪性能和较强的鲁棒性。
王洪瑞，吴丽燕，温淑焕，魏立新
摘 要：考虑摩擦及外界干扰的情况下 ,针对具有不确定性参数的机器人系统 ,提出一种基于神经网络动态补偿的鲁棒自适应控制策略 ,采用神经网络在线补偿控制器以克服系统的外部扰动、未建模动力学部分等非参数不定性带来的影响 ,从而提高了系统的动态性能和稳态精度 ,并对闭环系统稳定性进行了证明。仿真结果表明 ,所提方法具有良好的跟踪性能和较强的鲁棒性。
关键词：机器人;不确定性;鲁棒自适应控制;RBF神经网络;
