关节一体化机器人运动控制与B样条曲线

赵春¹，甘戈²，蒋哲文³

1. 内蒙古机电职业技术学院机电工程系2. 中国科学院大学研究生学院3. 东软医疗系统有限公司

摘 要：针对关节一体化机器人在高速复杂运动下需要能够运动行走、保持手臂平滑。首先利用MDH法建立了转换坐标系,得到了各关节连杆的相对关系。其次,针对关节一体化机器人空机械手的特点,在分析了非均匀B样条曲线后,将非均匀B样条曲线应用到机器人机械手的轨迹规划中去。最后将运动学算法和非均匀B样条曲线进行了实验,通过仿真实验可以看到这种方法可以解决机器人准确经过多个中间插补位姿的难题。实验结果表明,运动学算法和非均匀B样条曲线算法具有很好的鲁棒性对于机器人的精确运动控制有着重要的意义。

关键词：关节一体化;非均匀B样条曲线;运动学;轨迹;