虾形六轮移动机器人尾部越障性能分析

来源期刊：机械设计与制造2009年第11期

论文作者：曹冲振 王凤芹 张吉亮 李玉善 赵春雨

文章页码：164 - 166

关键词：移动机器人;虾形;尾部;垂直障碍;越障性能;

摘    要：越障能力对移动机器人的应用至关重要。提出的一种虾形六轮移动机器人为研究对象,研究如何提高其尾部的垂直越障能力。分析了机器人的尾部垂直越障过程,通过建立尾部垂直越障力学分析模型,得到了机器人尾部垂直越障各影响因素(特别是结构尺寸)的关系,并讨论了各影响因素的参数应如何选取,为设计机器人结构提供了理论依据;最后用物理样机进行了验证,实验结果表明分析得到的结论是正确的。