基于非线性滑模的车道线双回路保持方法

来源期刊：控制工程2020年第6期

论文作者：赵俊波 雷军委

文章页码：971 - 976

关键词：车道保持;交通工程;滑模控制;非线性;稳定性;

摘    要：针对车辆自主驾驶中的车道线保持问题,基于车辆横向动力学简化线性模型,提出了采用姿态回路与位置回路分开设计的方案,并采用车辆姿态回路驱动位置回路,以消除车道线保持的位置误差。并且在两个回路的设计中,采用了一类新颖的Sigmoid与非线性函数复合的非线性滑模控制方法,使得车道线误差的收敛速度能够大大提高。最后,通过构造Lyapunov函数,证明了全系统所有闭环信号的稳定性。并进行了详细的数字仿真分析,通过和已有方法的对比,表明了本文所提方法的正确性与有效性。