MOTOMAN机械手逆运动方程新的推导方法及求解
来源期刊：中国矿业大学学报2001年第1期
论文作者：郝继飞 王雪松 许世范
关键词：MOTOMAN机械手; 机器人逆运动学; 解析解;
摘 要：提出了一种新的推导MOTOMAN型机器人逆运动学方程的方法，进而给出逆运动问题新的求解方法.此方法不需要对机械手末端位姿进行坐标变换，另外在解的推导过程中避免了大量的逆矩阵相乘，方法简单，便于工业控制和仿真.仿真证明了计算结果的正确.
郝继飞1，王雪松1，许世范1
(1.中国矿业大学 信息与电气工程学院,)
摘要:提出了一种新的推导MOTOMAN型机器人逆运动学方程的方法，进而给出逆运动问题新的求解方法.此方法不需要对机械手末端位姿进行坐标变换，另外在解的推导过程中避免了大量的逆矩阵相乘，方法简单，便于工业控制和仿真.仿真证明了计算结果的正确.
关键词:MOTOMAN机械手; 机器人逆运动学; 解析解;
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