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MOTOMAN机械手逆运动方程新的推导方法及求解

来源期刊：中国矿业大学学报2001年第1期

论文作者：郝继飞王雪松许世范

关键词：MOTOMAN机械手; 机器人逆运动学; 解析解;

摘要：提出了一种新的推导MOTOMAN型机器人逆运动学方程的方法，进而给出逆运动问题新的求解方法.此方法不需要对机械手末端位姿进行坐标变换，另外在解的推导过程中避免了大量的逆矩阵相乘，方法简单，便于工业控制和仿真.仿真证明了计算结果的正确.

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郝继飞¹，王雪松¹，许世范¹

(1.中国矿业大学信息与电气工程学院,)

摘要:提出了一种新的推导MOTOMAN型机器人逆运动学方程的方法，进而给出逆运动问题新的求解方法.此方法不需要对机械手末端位姿进行坐标变换，另外在解的推导过程中避免了大量的逆矩阵相乘，方法简单，便于工业控制和仿真.仿真证明了计算结果的正确.

关键词:MOTOMAN机械手; 机器人逆运动学; 解析解;

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