基于控制分配的横摆控制

来源期刊：控制工程2020年第8期

论文作者：王丽华 葛平鑫 杜婉彤 王德军

文章页码：1429 - 1433

关键词：车辆动力学;反馈线性化;线性二次型调节器;控制分配;加权最小二乘法;

摘    要：汽车电子稳定控制系统在行车安全方面发挥着极其重要的作用,对稳定控制系统的横摆控制研究可以分为2个层次进行。上层为控制器设计,先采用反馈线性化思想将车辆动力学模型进行线性化处理,再采用线性二次型调节器进行优化控制器设计,以产生期望的力(矩);下层采用最优控制算法进行制动力分配,用加权最小二乘法将稳定性控制力(矩)最优的分配到各车轮的执行器上,以满足车辆稳定性行驶的要求。在Matlab中搭建整车模型并进行仿真验证,结果表明,基于以上方法的车辆横摆稳定性控制能很好的跟踪上期望的纵向速度、横向速度以及横摆角速度。