主从履带复合式越障机器人粘土坡面行走研究

来源期刊：机械设计与制造2013年第5期

论文作者：李险锋

文章页码：226 - 228

关键词：虚拟样机;行走系统;粘土坡面;

摘    要：越障机器人成为当今研究的热点,为了研究主从履带复合式越障机器人的行走系统的稳定性,在开发设计的主从履带复合式越障机器人虚拟样机的基础上,对履带接地比压与沉陷深度的关系和履带板与路面间的附着力进行了详细分析,随后详细研究分析了主从履带复合式越障机器人虚拟样机在20°粘土坡面环境中的行走状态。分析得出样机在行驶过程中主履带链轮转矩和从履带链轮转矩的曲线,这些结果分析表明该样机模型设计的正确性,可靠性。