基于ADAMS的液压驱动四足机器人步态规划与仿真

庄明^1,2，俞志伟¹，龚达平³，许明理³，戴振东¹

1. 南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所2. 南京航空航天大学机电工程学院3. 南京机电液压工程研究中心

摘 要：为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种液压驱动的四足机器人。分析了四足机器人的机械结构,机器人腿结构具有运动关节少、运动空间范围大特点,利用ADAMS规划设计了四足运动步态,并在ADAMS中进行动力学仿真。仿真分析了对角步态下机器人质心位移、液压缸驱动力以及与地面的接触力等参数,获得了液压缸工作流量、功率参数。仿真结果验证了机器人结构设计、步态规划的可行性,为液压缸、发动机选型提供了参考依据。

关键词：四足机器人;液压驱动;步态规划;ADAMS;