一种含复合球副4-dof并联机构运动学研究

来源期刊：机械设计与制造2020年第8期

论文作者：张灿果 耿明超 路懿

文章页码：292 - 295

关键词：并联机构;运动学;复合球副;雅可比矩阵;

摘    要：设计了一种新型含复合球副4-dof并联机构,求解了该机构的自由度。根据机构的结构特点,基于矢量法分析了该并联机构中各构件的运动。针对少自由度并联机构部分驱动分支中存在的约束力/矩,利用观察法判断这种并联机构中存在的约束力/矩。基于约束力/矩建立了此类机构的Jacobean矩阵,并推导了机构的Hessian矩阵,建立了含复合球副4-dof自由度并联机构的运动学模型。利用先进CAD软件对机构的运动学模型进行了验证。为含复合球副少自由度并联机构动力学分析和刚度分析奠定了基础。