新型多单元串联巡检机器人机构研究与设计

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2014年第8期

论文作者：房立金 陶广宏

文章页码：1173 - 1178

关键词：巡检机器人;平行四边形机构;多单元串联机构;越障;工作空间;

摘    要：针对超高压输电线路巡检机器人作业任务需求和输电线路障碍环境特点,提出了一种新型多单元串联的巡检机器人机构,每个单元由两个串联的平行四边形机构组成.根据机器人的越障机理及线路障碍物类型,规划出机器人的4种典型越障模式,给出机器人的主要结构设计参数,分析了典型越障模式下机器人手臂的工作空间.分析结果表明,该机构具备跨越500 kV输电线路上典型障碍的能力,多单元串联的巡检机器人机构能够满足爬坡和转向条件下的越障运动需求.