2-DOF绳索驱动并联机构轨迹跟踪控制
来源期刊：控制与决策2019年第5期
论文作者：姜雷杰 高丙团 刘传德 朱振宇
文章页码：1103 - 1108
关键词：绳索驱动;拉格朗日方程;PD控制;前馈控制;轨迹跟踪;
摘 要：基于PD控制和前馈控制方法,对2-DOF的绳索驱动并联机构的空间运动控制问题进行研究.首先,基于拉格朗日方程建立系统的空间运动数学模型.为了保证所有绳索在机构的工作空间范围内始终处于张紧状态,绳索内力原则被应用于所提的控制方法中.然后,基于李雅普诺夫稳定性理论,给出闭环系统的稳定性证明.最后,为了检验所提控制策略的正确性,给出仿真和实验结果.仿真和实验结果的近似一致性证明了所提控制策略的有效性和合理性.
姜雷杰，高丙团，刘传德，朱振宇
东南大学电气工程学院
摘 要：基于PD控制和前馈控制方法,对2-DOF的绳索驱动并联机构的空间运动控制问题进行研究.首先,基于拉格朗日方程建立系统的空间运动数学模型.为了保证所有绳索在机构的工作空间范围内始终处于张紧状态,绳索内力原则被应用于所提的控制方法中.然后,基于李雅普诺夫稳定性理论,给出闭环系统的稳定性证明.最后,为了检验所提控制策略的正确性,给出仿真和实验结果.仿真和实验结果的近似一致性证明了所提控制策略的有效性和合理性.
关键词：绳索驱动;拉格朗日方程;PD控制;前馈控制;轨迹跟踪;
