复合吸附方式的攀爬机器人吸附能力研究

来源期刊：机械设计与制造2016年第8期

论文作者：张宝庆 朱人杰 杨佳蒙 张光宇

文章页码：250 - 507

关键词：攀爬机器人;复合吸附;ANSYS-CFX;正交试验;

摘    要：针对攀爬机器人工作壁面多样性、复杂性的特点,基于传统真空吸附技术,提出采用推力和负压复合吸附方式。运用ANSYS-CFX模块,采用3因素5水平的正交试验,着重对流域结构、吸盘与壁面间隙两方面因素对吸附力的影响进行极差与方差分析得知风扇转速对吸附力影响最大。试验表明,通过优化为圆锥形状流域,提出最佳的实验组合,提升吸附能力约120%,同时将复杂凹凸平面对吸附力的影响降低近50%,对提升机器人在复杂墙面吸附的适应能力有借鉴意义。