基于机器视觉和独立悬挂系统的煤矿特种机器人设计

来源期刊：矿山机械2016年第12期

论文作者：赵建伟 班钰 王俊懿

文章页码：75 - 78

关键词：煤矿特种机器人;机器视觉;独立悬挂系统;越障;

摘    要：由于煤矿井下煤尘存在爆炸性、煤层中溢出的瓦斯也具有威胁性,所以采煤工作环境十分恶劣和危险。为此利用Lab VIEW和IMAQ Vision构建了基于彩色图像二值化的机器视觉图像处理算法,提出了一种基于机器视觉和独立悬挂系统的煤矿特种机器人。该机器人四轮能够独立运动,同时兼备灵活的探测抓取和越障能力,应用于煤矿勘探以及利用视觉进行物体识别方面,并通过抓球和爬楼梯试验验证了该机构的可行性。