双足机器人的设计

来源期刊：中国金属通报2017年第12期

论文作者：杨建有

文章页码：47 - 48

关键词：双足步行机器人;步进电动推杆;步态设计;

摘    要：本文将以双足步行机器人作为研究对象,双足步行机器人集机械、电子、计算机、仿生学、人工智能、自动控制等多门学科于一体,已成为机器人研发领域的热点。本文旨在设计一种结构简单控制简便的小型双足步行机器人,利用小型步进电动推杆代替传统电机,减小机器人的体积和负荷,结合人体行走的姿态和行为,对机器人的步态进行规划和设计,使其行走姿态更趋近于人类的行走姿态。在此基础上对双足步行机器人的直线行走、原地转弯及步行机理进行研究,为后续设计智能双足步行机器人奠定基础。