机器人自主开门作业研究

来源期刊：机械设计与制造2020年第1期

论文作者：王雪竹 杜佳 张美玲 陈少南

文章页码：260 - 528

关键词：自主开门;定位;力位混合控制;二维激光扫描仪;单目手眼相机;

摘    要：针对移动作业机器人开门过程的定位和规划控制问题,提出一种实用可靠的机器人自主开门作业方法。首先使用二维激光扫描仪辨识门所在直线,结合单目手眼相机对门把手图像的识别,获取门把手的三维坐标,然后对机械臂设计力位混合控制方法,控制机器人以柔顺模式按压门把手打开门,并在开门过程中通过辨识门轴位置完成机器人定位,从而完成整个开门轨迹。实验表明,该方法能够使用较少的传感器实现机器人精确定位,并完成自主开门任务。