两机械手进行物体交接时的控制问题
来源期刊:控制与决策1993年第3期
论文作者:宋涛 程勉 高为炳
文章页码:176 - 402
关键词:工作空间;多机器人系统;混合位置/力控制;
摘 要:为增大机械手的工作空间,本文提出一种新方法——物体交接,即一个机械手操作一物体一段时间之后,交给另一机械手操作。文中研究了物体交接的工作空间,对物体交接任务进行分解,给出了其实现方案,并对一种简单情况进行了研究。仿真结果说明控制方案是十分有效的.
宋涛,程勉,高为炳
摘 要:为增大机械手的工作空间,本文提出一种新方法——物体交接,即一个机械手操作一物体一段时间之后,交给另一机械手操作。文中研究了物体交接的工作空间,对物体交接任务进行分解,给出了其实现方案,并对一种简单情况进行了研究。仿真结果说明控制方案是十分有效的.
关键词:工作空间;多机器人系统;混合位置/力控制;