简介概要

两机械手进行物体交接时的控制问题

来源期刊：控制与决策1993年第3期

论文作者：宋涛程勉高为炳

文章页码：176 - 402

关键词：工作空间;多机器人系统;混合位置/力控制;

摘要：为增大机械手的工作空间,本文提出一种新方法——物体交接,即一个机械手操作一物体一段时间之后,交给另一机械手操作。文中研究了物体交接的工作空间,对物体交接任务进行分解,给出了其实现方案,并对一种简单情况进行了研究。仿真结果说明控制方案是十分有效的.

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宋涛，程勉，高为炳

关键词：工作空间;多机器人系统;混合位置/力控制;