机器人多指手的位置一力混合控制
来源期刊：工程科学学报1998年第2期
论文作者：原魁 于澈 郭峰 袁星军
文章页码：3 - 5
关键词：机器人多指手;控制系统;位置─力混合控制;
摘 要：分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点，针对这类机器人多指手在运动和抓握２个过程中动力学特性有根大差异的特点，提出了１种切实可行的位置─力混合控制方案，并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统。
原魁，于澈，郭峰，袁星军
摘 要：分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点，针对这类机器人多指手在运动和抓握２个过程中动力学特性有根大差异的特点，提出了１种切实可行的位置─力混合控制方案，并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统。
关键词：机器人多指手;控制系统;位置─力混合控制;
